O pai de Ícaro, Dédalo, um talentoso e notável artesão ateniense, tentou deixar o seu exílio na ilha de Creta, onde ele e o seu filho estavam presos nas mãos de Minos, o rei para o qual ele havia construído o Labirinto para confinar o minotauro (metade homem, metade touro). Dédalo, o artesão-chefe, estava exilado porque deu à filha de Minos, Ariadne, um novelo de linha de modo a ajudar Teseu, um inimigo de Minos, a sobreviver ao Labirinto e derrotar o minotauro.

Dédalo confeccionou dois pares de asas, usando penas e cera, para ele mesmo e o seu filho. Antes de deixarem aquela ilha, Dédalo avisou o seu filho para não voar muito rente ao sol, pois o calor derreteria a cera, nem muito rente ao mar, pois a humidade deixaria as asas mais pesadas levando-o a cair no mar. Graças à enorme liberdade que a sensação de voar deu a Ícaro, este cruzou curiosamente o céu, mas durante o processo ele aproximou-se do sol, que derreteu a cera. Ícaro manteve-se batendo as asas mas logo acreditou que já não lhe sobrava qualquer pena daquelas e que ele estava batendo apenas os seus próprios braços. E assim, Ícaro caiu ao mar na região que recebeu o nome dele – o mar Icário próximo a Icaria, uma ilha a sudoeste de Samos.

Escritores helenísticos que deram sabedoria filosófica ao mito também preferiram maior realismo, na qual deixar Creta era então por água, provida por Pasífae, para que Dédalo criou os primeiros barcos, para Minos possuir galeras, e que Ícaro caiu a caminho da Sicília e se afogou. Hércules construiu-lhe um túmulo.

OUTRA VERSÃO

Icáro era filho de Cronos e de uma escrava de Minoano, Náucrete, por parte de seu pai Dédalo descende do próprio Zeus, uma vez que Dedálo era filho de Alcipe, que era filha de Ares, que por sua vez era filho de Zeus e Hera. Dedálo, exilado por ter matado seu

sobrinho Talo, refugiou-se em Tebas, junto ao rei Minos.

Após o nascimento do Minotauro, fruto dos amores entre Pasífae e um touro divino, construiu o labirinto, no qual encerrou o monstro. Tempos depois, o minotauro foi morto por Teseu. Após a morte do Minotauro, Dedálo foi preso, juntamente com seu filho, no labirinto. Dédalo sabia que sua prisão era intransponível, e que Minos controlava mar e terra, sendo impossível escapar por estes meios. "Minos controla a terra e o mar", teria dito Dédalo, "mas não as regiões do ar. Tentarei este meio".

Dédalo projetou asas, juntando penas de aves de vários tamanhos, amarrando-as com fios e fixando-as com cera, para que não se descolassem. Foi moldando com as mãos e com ajuda de Ícaro, de forma que as asas se tornassem perfeitas como as das aves.

Estando o trabalho pronto, o artista, agitando suas asas, se viu suspenso no ar, Dédalo equipou seu filho e o ensinou a voar. Então, antes do vôo final, advertiu Ícaro de que deveriam voar a uma altura média, nem tão próximo ao Sol, para que o calor não derretesse a cera que colava as penas, nem tão baixo, para que o mar não pudesse molhá-las. Dédalo levantou voo e foi seguido por Ícaro. Eles primeiramente se sentiram como deuses que haviam dominado o ar. Passaram por Samos, Delos e Lebinto.

Ícaro deslumbrou-se com a bela imagem do Sol e, sentindo-se atraído, voou em sua direção esquecendo-se das orientações de seu pai, talvez inebriado pela sensação de liberdade e poder. A cera de suas asas começou rapidamente a derreter e logo caiu no mar.

Quando Dédalo notou que seu filho não o acompanhava mais, gritou: "Ícaro, Ícaro, onde você está?".

Logo depois, viu as penas das asas de Ícaro flutuando no mar. Lamentando suas próprias habilidades, enterrou o corpo de Ícaro em uma ilha e chamou-a de Icaria em memória a seu filho.

Depois chegou seguro à Sicília, foi acolhido na casa do Rei Cocálo. Onde construiu um templo a Apolo, deixando suas asas como oferenda.